作為國家最重要的基礎(chǔ)設(shè)施之一，變電站與電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行是經(jīng)濟(jì)與民生發(fā)展的重中之重，為提高電力巡檢效率，解決人工巡檢強(qiáng)度大、質(zhì)量不均衡、輪式機(jī)器人無法適應(yīng)變電站復(fù)雜地形等問題，杭州云深處科技從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制、狀態(tài)估計(jì)與環(huán)境感知等方面著手，實(shí)現(xiàn)“絕影”智能機(jī)器狗在變電站復(fù)雜地形下的例行巡視、表計(jì)抄錄并自動(dòng)存儲(chǔ)對比分析、紅外精確測溫、后臺(tái)自動(dòng)存檔分析等作業(yè)，探索智慧電力巡檢。
“絕影”在變電站現(xiàn)場測試巡檢
助力電力系統(tǒng)智能化、數(shù)字化發(fā)展
數(shù)字化轉(zhuǎn)型已被列入中國“十四五”規(guī)劃和2035遠(yuǎn)景目標(biāo)，新一輪的科技革命和產(chǎn)業(yè)變革深入發(fā)展，數(shù)字化、智能化已成為產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的新引擎。作為國家最重要的基礎(chǔ)設(shè)施之一，變電站與電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行是經(jīng)濟(jì)與民生發(fā)展的重中之重，云深處科技與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院合作，融合 “絕影”機(jī)器狗的運(yùn)動(dòng)能力與智能化算法、識(shí)別能力，為中國電力系統(tǒng)巡檢探索智能、高效的檢測解決方案。
電力巡檢重復(fù)性強(qiáng)、人工強(qiáng)度高，變電站地形復(fù)雜
國內(nèi)變電站大多采用傳統(tǒng)的人工巡視方式，人工巡檢重復(fù)性強(qiáng)、強(qiáng)度高，受巡視人員心理素質(zhì)、業(yè)務(wù)水平、工作經(jīng)驗(yàn)和精神狀態(tài)等諸多因素的制約，漏檢、誤檢、缺陷漏發(fā)現(xiàn)情況時(shí)有發(fā)生，這些原因?qū)е碌脑O(shè)備缺陷可能引發(fā)電路事故。人工巡檢方式難以完全滿足現(xiàn)代化變電站安全運(yùn)行的要求，傳統(tǒng)電力巡檢機(jī)器人多為輪式，無法在不規(guī)則地面連續(xù)作業(yè)，變電站中往往地形復(fù)雜，需要跨樓層經(jīng)過臺(tái)階巡檢，或經(jīng)過有石子的路面、草地、泥地等，若對環(huán)境進(jìn)行改造，成本巨大。
一只“絕影”機(jī)器狗全場景覆蓋變電站
云深處科技與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院的合作中，采用了“絕影”智能四足機(jī)器人，作為集行走、跑步、跳躍和倒地爬起等運(yùn)動(dòng)能力于一身的智能化設(shè)備，在不改變原有環(huán)境的的前提下，“絕影”實(shí)地驗(yàn)證了對變電站室外鵝卵石、草地、陡坡等非結(jié)構(gòu)化地形的高適應(yīng)性，還通過了交界處的各種臺(tái)階、樓梯等障礙物，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在變電站中的全場景覆蓋。
“絕影”在變電站現(xiàn)場測試巡檢
全場景覆蓋將為電力系統(tǒng)帶來更高效的電力巡檢：
①大幅擴(kuò)大機(jī)器人巡檢區(qū)域：1只“絕影”機(jī)器狗可覆蓋2萬5千平米變電站。
②打通室外、室內(nèi)巡檢場景：以往變電站室外與室內(nèi)環(huán)境需要不同的機(jī)器人，現(xiàn)在同1臺(tái)“絕影”就能勝任室內(nèi)外不同地形，并跨越邊界障礙，降低巡檢成本，提高管理效率。
③提升巡檢效率與數(shù)據(jù)精確度: 相比傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人，“絕影”能夠跨越障礙物，縮短巡檢路程，選取更合適的觀測位置。
全向自主導(dǎo)航，智能識(shí)別，智慧巡檢
“絕影”基于激光雷達(dá)的SLAM(實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建)，實(shí)現(xiàn)了變電站免模型的點(diǎn)云建圖，在2萬5千平米的變電站中僅花費(fèi)約20分鐘采集三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，能根據(jù)任務(wù)模型實(shí)現(xiàn)全向?qū)Ш铰窂阶灾饕?guī)劃，并實(shí)時(shí)上報(bào)坐標(biāo)信息。“絕影”AI算力實(shí)現(xiàn)就地目標(biāo)檢測小閉環(huán)，可容忍環(huán)境擾動(dòng)因素造成的偏差，基于深度學(xué)習(xí)的算法模型實(shí)現(xiàn)目標(biāo)狀態(tài)識(shí)別、溫度檢測。
“絕影”實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建
云深處科技是國內(nèi)首家面向行業(yè)應(yīng)用的智能四足機(jī)器人企業(yè)，已同南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院、國網(wǎng)智能科技有限公司、廣聯(lián)達(dá)等企業(yè)開展長期深度合作，在電力巡檢和建筑工地等場景沉淀了豐富的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，并在向更多變的環(huán)境和更高層級(jí)的需求拓展。
杭州云深處科技在智能四足機(jī)器人核心部件與系統(tǒng)開發(fā)，先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制算法，智能環(huán)境感知及AI算法等領(lǐng)域處于國際前沿，合作研究成果曾榮登美國科學(xué)雜志Science子刊Science Robotics封面。
